ГОСТ Р 54344-2011 Техника пожарная. Мобильные робототехнические комплексы для проведения аварийно-спасательных работ и пожаротушения. Классификация. Общие технические требования. Методы испытаний (с Изменением N 1)

5.1.1 Цели применения:

1. 1) ликвидация радиационных аварий;

2. 2) ликвидация радиационных и химических аварий;

3. 3) работы со взрывоопасными предметами;

4. 4) работы на пожарах и в зонах высоких температур;

5. 5) подводно-технические и надводные работы;

6. 6) разведка (мониторинг) в зоне ЧС;

7. 7) антитеррористические операции.

5.1.2 Среда применения:

1. 1) наземные;

2. 2) воздушные;

3. 3) подводные.

5.1.3 Способ управления (степени автоматизации):

1. 1) телеуправляемые;

2. 2) программные;

3. 3) супервизорные.

5.1.4 Применяемые носители (транспортная база):

1. 1) ходовые модули (серийные или специальные шасси), базовые машины - для наземных РТС;

2. 2) погружаемые управляемые платформы и модули - для подводных РТС;

3. 3) дистанционно пилотируемые летательные аппараты - для воздушных РТС.

5.1.5 Степень функциональности:

1. 1) многофункциональные (универсальные);

2. 2) монофункциональные (специализированные).

5.1.6 Вид линий связи:

1. 1) радио;

2. 2) проводная;

3. 3) оптикопроводная;

4. 4) комбинированная.

5.1.7 Тип привода:

1. 1) механический;

2. 2) электромеханический;

3. 3) гидравлический;

4. 4) пневматический.

5.1.8 Тип движителя ходового модуля или базовой машины:

1. 1) гусеничные;

2. 2) колесные;

3. 3) комбинированные;

4. 4) шагающие;

5. 5) винтовые;

6. 6) реактивные.     

5.1.9 Подвижность платформы:

1. 1) стационарная (неподвижная);

2. 2) мобильная (подвижная);

3. 3) перемещаемая по направляющим.

(Введен дополнительно, Изм. N 1).

1 Разведывательные, технологические: все выполняемые РТС функции - основные (только разведывательные и только технологические).

2 Разведывательно-технологические: разведывательные функции - основные, технологические - вспомогательные.

3 Технолого-разведывательные: технологические функции - основные, разведывательные - вспомогательные.

6.1.1 Основными из требований назначения являются функциональные, определяющие виды работ, выполняемых РТС.

6.1.2 Дистанционное управление РТС реализуется с помощью систем теле- и видеоуправления.

6.2.1 Номенклатура и общие правила задания показателей надежности по ГОСТ 27.002 и ГОСТ 27.003 как для изделий конкретного назначения многократного циклического применения, отказы которых или переход в предельное состояние приводят к последствиям катастрофического характера.

6.2.2 Для РТС в технических условиях (техническом задании) задаются показатели:

1. 1) безотказности;

2. 2) долговечности;

3. 3) ремонтопригодности;

4. 4) сохраняемости;

5. 5) готовности.

6.2.3 Ресурс до капитального ремонта должен составлять:

1. 1) не менее 3000 км (серийных) и не менее 400 км (оригинальных) для ходовых модулей и средств технического обслуживания;

2. 2) не менее 2000 ч для погружаемых платформ и модулей;

3. 3) не менее 2000 ч для функционального оборудования и технических средств РТС;

4. 4) не менее 25 ч - для ДПЛА (по двигательной установке).

6.2.4 Средний срок службы - не менее 5 лет.

6.2.5 Срок сохраняемости (навес, неотапливаемое помещение по ГОСТ 15150) - не менее 5 лет.

6.2.6 Наработка до отказа должна составлять не менее 200 ч для РТС в целом (ходовой модуль, функциональное оборудование, технические средства).

6.2.7 Коэффициент готовности - не менее 0,99.

6.2.8 Среднее время восстановления - не более 2 ч.

6.2.9 Виды, периодичность и объемы технического обслуживания должны задаваться в технических условиях (техническом задании) на конкретные образцы РТС.

6.4.1 Номенклатура внешних факторов и их параметров при создании РТС устанавливается по ГОСТ 15150 (исп.5, 6); ГОСТ Р 22.9.03 и ГОСТ 21964.

(Измененная редакция, Изм. N 1).

6.4.2 Значения параметров факторов, воздействующих на РТС, не должны превышать:

1. 1) критических значений параметров, при которых повреждения (поражения) (за исключением химических и радиационных воздействий) машинных компонентов будут выше средних;

2. 2) критических значений, при которых вред здоровью (поражения) обслуживающего персонала может быть выше слабого (легкого).

6.4.3 РТС должно сохранять работоспособность при следующих значениях параметров внешних факторов:

1. 1) механические факторы:

   - избыточное давление в ВУВ в момент удара - не менее 29,4 кПа (0,3 кг·см);

   - гидростатическое давление - в соответствии с рабочей глубиной погружения (для подводных РТС);

   - удар о преграду (соударение) при толчке, падении - не менее 98,0 кПа (1 кг·см);

   - глубина погружения в воду для надводных и подводных РТС - в соответствии с рабочей глубиной по техническим условиям (ТУ) или ТЗ на изготовление образца;

   - скорость потока воды - не менее 2 м·с;

   - скорость воздушного потока - не менее 40 м·с;

   - синусоидальная вибрация частотой от 1 до 300 Гц с амплитудой ускорения 4g;

2. 2) климатические и другие природные факторы:

   - температура окружающей среды - от 223 К до 323 К (от минус 35 °С до 40 °С), для РТС пожаротушения предусматривается охлаждение узлов;

   - атмосферное давление - от 8,5 до 10,4 Па (от 640 до 788 мм рт.ст.) до 5,3·10 Па (400 мм рт.ст.) - при транспортировании);

   - относительная влажность - 98% при температуре 398 К (35 °С);

3. 3) содержание коррозионных агентов в воздухе должно соответствовать типу атмосферы по ГОСТ 15150:

   - тип 4 - для наземных и воздушных РТС;

   - тип 3 - для надводных и подводных РТС;

   - интенсивность дождя - не более 5·10 м·мин;

   - концентрация АХОВ в рабочей зоне - не менее максимально возможной для первого уровня требуемой защиты спасателей комплексами СИЗ по ГОСТ Р 22.9.05;

4. 4) радиационные факторы:

   - интенсивность ионизирующих излучений - не менее 1 Р·с;

   - плотность потока нейтронов - не менее 10 м;

   - интегральная доза радиации - не менее 105 Р (до замены блоков бортовой аппаратуры управления).

Применительно к классу РТС в ТЗ на разработку и изготовление должны задаваться:

1. 1) факторы специальных сред:

   - высота завала от 0,1 до 0,6 м;

   - объем обломков завала от 0,1 до 0,8 м;

   - содержание мягкой фракции в структуре завала (бой бетона, кирпича) от 15% до 20%;

   - пустотность завала от 15% до 17%;

   - подъем - не менее 30°;

   - уклон - не менее 20°;

   - глубина брода - не менее 0,3 м;

   - глубина снежного покрова - не менее 0,1 м;

   - высота преодолеваемого препятствия (стенки) - не менее 0,25 м;

   - поверхностная плотность орошения рабочим раствором (дегазирующим, дезактивирующим и др.) - не менее 30 м;

   - кинематическая вязкость влажного грунта - (10±1,5) см·с (стоксов);

   - несущая способность грунта - до 1 м;

2. 2) параметры пыли:

   1. а) размеры частиц пыли, м:

      - динамическое воздействие - не более 200;

      - проницаемость - не более 50.

б) факторы термические (пожара) для РТС-П:

- поверхностная плотность теплового потока - не менее 14,5 кВт·м;

- температура газовой среды пожара - не менее 200 °С;

- плотность задымления - не менее 1,5·10 кг·м.

6.5.1 Требования эргономики и технической эстетики к РТС должны устанавливаться в объеме следующих характеристик:

1. 1) характеристик рабочих мест управления и мест обслуживания РТС обслуживающим персоналом (операторами) и средств защиты:

   - пульта управления, информационной модели и процессов управления РТС;

   - средств отображения информации;

   - органов управления;

   - компоновки рабочих мест;

2. 2) условий комфортности на рабочих местах:

   - газового состава воздуха (содержание вредных примесей);

   - радиоактивного фона;

   - температуры среды;

   - освещенности;

   - уровня шумов;

   - вибрации;

3. 3) характеристик взаимодействия обслуживающего персонала (оператора) с техникой:

   - безошибочности работы оператора при выполнении алгоритма управления;

   - точности управляющих действий оператора.

6.5.2 Общие требования, характеризующие приспособленность техники к человеку и обитаемость, должны устанавливаться по ГОСТ 20.39.108.

6.5.3 Кодирование и компоновка средств отображения информации и органов управления на пультах управления, компоновка рабочих мест должны обеспечивать безошибочность и быстродействие операторов, удобство и безопасность работы в условиях ЧС.

6.5.4 Конструкция и кодирование индикаторов, органов управления для совместного их использования должны учитывать сложившиеся стереотипы поведения человека-оператора (реакция на принимаемые сигналы).

6.5.5 Для органов управления в форме рукоятки управления манипулятором значение передаточного числа (отношения значения перемещения рукоятки к значению перемещения управляемого объекта) должно соответствовать необходимым скорости и точности наведения манипулятора.

6.5.6 Характеристики электронных индикаторов (ЭЛТ и др.):

- способы представления информации;

- размер (диаметр) экрана;

- положение экрана по отношению к глазам оператора;

- углы установки индикаторов.

6.5.7 Сопряжение человека-оператора с элементами пульта управления должно осуществляться по принципу взаимодополнения (взаимоусиления): ошибки оператора не должны приводить к отказам РТС, а отказы (аварийные ситуации) РТС должны предупреждаться (прогнозироваться) оператором.

6.5.8 Структура и элементы информационной модели должны обеспечивать адекватное отображение состояния РТС и аварийной среды и соответствовать уровню сложности системы управления образца РТС.

6.5.9 Алгоритм управления манипулятором должен включать элементы саморегуляции деятельности оператора, т.е. самоконтроля, сопоставления результатов деятельности с косвенными (контрольными) признаками.

6.5.10 Передаточные функции управляемых оператором объектов (шасси манипулятора) по виду должны быть, как правило, не выше первого порядка (пропорциональная первого порядка - изменение выходного сигнала оператора вызывает пропорциональное ему изменение скорости на "выходе" управляемого объекта).

6.6.1 Маркировка РТС должна быть нанесена как на таре (маркировка комплекта), так и на каждом изделии комплекта. Маркировка тары наносится в соответствии с ГОСТ 14192.

6.6.2 Маркировка РТС должна содержать заводской номер, шифр изделия, товарный знак изготовителя, год выпуска и сохраняться в течение всего срока их службы. Способ маркировки должен задаваться в ТУ на изготовление образца.

6.6.3 На элементах РТС (в том числе на ДПУ и МПУ) на видном месте должны быть прикреплены фирменные таблички с обозначениями, приведенными в таблице 5.

Таблица 5 - Фирменные таблички с обозначениями на элементах РТС

6.6.4 Метод нанесения маркировки должен обеспечивать ее сохранность в течение всего срока службы РТС.

6.7.1 Габаритные размеры должны соответствовать ТД на РТС.

6.7.2 Масса должна соответствовать ТД на РТС.

6.7.3 Монтажные посадочные соединения элементов РТС должны соответствовать требованиям ГОСТ 12815.

6.7.4 Расстояние между дистанционным пультом управления и РТС, а также между местным пультом и стволом должно быть указано в ТД на РТС.

6.7.5 Конструкция элементов РТС не должна иметь открытых передаточных механизмов.

6.7.6 Гидроприводы элементов РТС должны соответствовать требованиям ГОСТ 17411.

6.7.7 Подвижные соединения элементов РТС должны быть герметичны при максимальном рабочем давлении.

6.7.8 Гидро- и пневмоприводы должны быть герметичны при максимальных значениях рабочего давления и расхода огнетушащего вещества.

6.7.9 РТС должны сохранять работоспособность при воздействии внешних электромагнитных помех со степенью жесткости не ниже третьей согласно ГОСТ Р 51317.4.2, ГОСТ Р 51317.4.3, ГОСТ Р 51317.4.4, ГОСТ Р 51317.4.5, ГОСТ Р 51317.4.11, ГОСТ Р 51317.6.1, ГОСТ Р 51317.6.2.

Значения напряжения радиопомех и напряженности поля радиопомех, создаваемых РТС, не должны превышать значений, установленных в ГОСТ Р 51318.22.

6.7.10 Степень защиты "на пробой" оболочек электроприводов элементов РТС и местного пульта управления должна быть не ниже IP 45 по ГОСТ 14254.

6.7.11 Вид взрывозащиты по ГОСТ 22782.6 должен соответствовать ТД на РТС.

6.7.12 Значение электрического сопротивления изоляции должно соответствовать ГОСТ Р 52931 и быть установлено в ТД на РТС конкретных типов.

6.7.13 Значение электрической прочности изоляции должно соответствовать ГОСТ Р 52931 и быть установлено в ТД на РТС конкретных типов.

6.7.12, 6.7.13 (Измененная редакция, Изм. N 1).

6.7.14 Элементы РТС и все блоки управления (изготовленные из металла), находящиеся под переменным напряжением от 220 до 380 В, должны иметь клемму и знак заземления. Знак заземления и место клеммы должны соответствовать требованиям ГОСТ 21130.

6.7.15 Операции и сервисные функции, реализуемые на дистанционном (ДПУ) и местном (МПУ) пультах управления, должны соответствовать данным, приведенным в таблице 6.

Таблица 6 - Операции и сервисные функции, реализуемые на ДПУ и МПУ

6.7.16 РТС должны иметь световую или звуковую сигнализацию о режимах работы, включении элементов РТС (навесное оборудование, арматура, видеосистема, устройства внешнего орошения и т.д.).

6.7.17 Приоритеты управления (по важности) для РТС: управление вручную - управление с МПУ - управление с ДПУ - программное сканирование; для НО: управление вручную - управление с МПУ - управление с ДПУ.

6.7.18 РТС должны быть окрашены с выполнением надписей и эмблем в соответствии с цветографическими схемами ГОСТ Р 50574.

(Измененная редакция, Изм. N 1).

6.7.19 Количество каналов связи с внешним оборудованием, подключаемым на вход и выход, должно быть не менее двух на каждый вход и выход, или каждый канал должен быть организован по кольцевой схеме.

6.8.1 Робототехнические средства должны иметь возможность доставки их в район чрезвычайных ситуаций всеми видами транспорта с применением и без применения транспортного контейнера.

Транспортирование своим ходом на базе серийных шасси должно быть обеспечено в течение всего срока эксплуатации без снижения функциональной эффективности.

6.8.2 Доставка РТС авиационным, железнодорожным, водным транспортом должна обеспечиваться без снижения уровня их технического состояния без ограничения дальности и скорости.

Доставка автомобильным транспортом осуществляется со скоростями:

- до 80 км·ч на расстояние до 1000 км - по шоссейным дорогам;

- до 40 км·ч на расстояние до 500 км - по грунтовым дорогам.

6.8.3 Габариты РТС должны вписываться в габариты всех видов транспорта.

Допускается частичный демонтаж без потери способности перемещаться, грузиться и выгружаться своим ходом. Время демонтажа должно быть минимальным.

6.8.4 Каждый образец РТС должен иметь штатный комплект приспособлений для беспроволочного крепления на транспортных платформах поездов, судов, самолетов.

6.8.5 При доставке авиационным транспортом РТС массой до среднего типа включительно должна быть обеспечена возможность применения способа перевозки их на внешней подвеске вертолета.

6.8.6 Климатические условия: температура и влажность воздуха, интенсивность осадков не должны превышать значений, приведенных в 6.4.

Для обеспечения транспортирования на самолетах следует учитывать воздействие низкой температуры до минус 60 °С и резкую смену температур от 40 °С до минус 60 °С и обратно.

6.8.7 Срок хранения РТС в виде, готовом для транспортирования, должен составлять не менее 3 месяцев.

6.9.1 Общие правила обеспечения технологичности должны быть выполнены по ГОСТ 14.201.

6.9.2 Технология производства должна обеспечивать:

- удобство технического обслуживания и ремонта;

- заданную надежность и восстановление работоспособности РТС в условиях эксплуатирующего органа.

6.9.3 Блочно-модульный принцип при конструировании РТС должен дополняться максимально возможным уровнем стандартизации и унификации сборочных единиц и деталей.

6.10.1 Конструкция РТС должна обеспечивать:

- электробезопасность по ГОСТ 12.1.009;

- пожаробезопасность по ГОСТ 12.1.004;

- взрывобезопасность по ГОСТ 12.1.010;

- радиационную безопасность по нормам радиационной безопасности;

- безопасность от воздействия АХОВ по ГОСТ 12.1.007;

- безопасность обслуживания по ГОСТ 12.2.011.

6.10.2 Конструкция РТС должна исключать:

- ошибочные действия обслуживающего персонала при управлении РТС;

- несрабатывание блокировок оборудования, сбои в работе РТС;

- отсутствие у операторов четкой и полной информации о состоянии РТС и месте выполнения работ.

6.10.3 Конструктивное исполнение РТС, применяемые материалы, смазки, масла и т.п. при воздействии поражающих факторов и других факторов чрезвычайных ситуаций должны исключать:

- возможность образования очагов возгорания, в том числе искрообразования, и взрывчатых смесей;

- возможность появления электрического напряжения на органах управления и других частях РТС;

- возможность образования источников внутреннего ионизирующего излучения с параметрами, превышающими предельно допустимые нормы;

- возможность внезапного появления в воздушной среде рабочей зоны обслуживающего персонала паров АХОВ.

6.10.4 В конструкции РТС должны быть средства, обеспечивающие останов исполнительных устройств при выходе манипулятора за пределы установленного рабочего пространства.

6.10.5 Система управления должна иметь устройства аварийного останова при нарушении работоспособности РТС, ведущем к возникновению аварийной ситуации (в том числе при внезапном отключении питания).

6.10.6 Все виды безопасности должны быть обеспечены в течение всего срока службы РТС.

6.10.7 В целях обеспечения безопасности персонала РТС при работе в зоне ЧС должны иметь звуковую и световую сигнализацию.

6.11.1 Применяемые при изготовлении и эксплуатации РТС материалы (лакокрасочные, антикоррозионные покрытия, масла, дегазирующие и дезактивирующие растворы) при контакте с окружающей средой не должны образовывать устойчивые химически опасные соединения.

6.11.2 Конструкция РТС должна обеспечивать возможность его утилизации, а также исключить возможность попадания масел и других рабочих жидкостей в окружающую РТС среду и ее загрязнение.

6.12.1 В конструкции РТС следует применять материалы, преимущественно изготовленные из сырья отечественного производства. Количество дефицитных материалов должно быть минимальным.

6.12.2 При эксплуатации РТС следует применять горюче-смазочные материалы и специальные жидкости, указанные в ТД на конкретные РТС.

6.12.3 Комплектующие (покупные) изделия должны быть унифицированными или стандартными и удовлетворять общим техническим требованиям, предъявляемым к РТС.

6.12.4 Применяемые материалы, лакокрасочные, антикоррозийные покрытия и смазки должны обеспечивать хранение РТС на открытых площадках в течение 5 лет без их замены.

6.14.1 РТС поставляют потребителю в транспортном контейнере в консервирующей смазке, тип которой указывается в ТУ на изготовление.

6.14.2 Невозимый комплект запасных частей и принадлежностей следует упаковывать в ящики, приспособленные для погрузки-выгрузки авто- и электропогрузчиками.

6.14.3 Конструкция тары (контейнеров) и способ упаковки в ней поставляемых предметов должны обеспечивать удобство погрузки-выгрузки и сохраняемость поставляемых предметов в процессе обращения с ними.

6.14.4 Тара РТС должна быть индивидуальной, жесткой, закрытой и штабелируемой.

6.14.5 РТС в транспортной таре должен выдерживать воздействие внешних факторов в соответствии с требованиями 6.4.

8.1.1 Все элементы РТС, подлежащие испытаниям, должны быть проверены на отсутствие очевидных дефектов и наличие клемм и знаков заземления (см. 6.7.14).

Проверяют:

- соответствие объема данных, содержащихся в представленной ТД, требованиям настоящего стандарта (см. 6.1.1.1-6.1.1.10, 6.1.2.1-6.1.2.6);

- комплектность поставки матчасти на испытания (см. 6.1.1.9) и маркировку (см. 6.6.1 и 6.6.2);

- габаритные и присоединительные размеры блоков (см. 6.7.1), монтажных посадочных соединений навесного оборудования (см. 6.7.3);

- длину кабельных линий (см. 6.7.4);

- отсутствие открытых передаточных механизмов (см. 6.7.5);

- соответствие эргономическим требованиям (см. 6.5);

- цветографическую окраску (см. 6.7.18).

8.1.2 Эргономические характеристики элементов РТС проверяют на соответствие требованиям ГОСТ 22614 и ГОСТ 23000.

(Измененная редакция, Изм. N 1).

8.2.1 Устойчивость элементов РТС к климатическим воздействиям (см. 6.4) проверяют в климатических камерах, при этом устройство должно находиться в обесточенном состоянии.

Климатические испытания крупногабаритных РТС, для которых нет стандартных климатических камер, проводят по ГОСТ Р 52931 (как для крупногабаритных изделий).

Испытания на холодо- и теплоустойчивость осуществляют при температуре в соответствии с исполнением и категорией по ГОСТ 15150 (теплоустойчивость - не ниже 40 °С). РТС выдерживают при одной из соответствующих температур в течение 3 ч, затем - в нормальных климатических условиях в течение 3 ч. После этого цикл повторяют при другой температуре. Механические повреждения комплектующих изделий не допускаются.

(Измененная редакция, Изм. N 1).

8.2.2 Испытательное оборудование и методы испытаний должны соответствовать ГОСТ Р 51317.4.2, ГОСТ Р 51317.4.3, ГОСТ Р 51317.4.4, ГОСТ Р 51317.4.5, ГОСТ Р 51317.6.1, ГОСТ Р 51317.6.2, ГОСТ Р 51318.22. В процессе испытаний пульты управления РТС должны быть включены. Используют степени жесткости, установленные в ТД на РТС конкретного типа.

Если во время испытаний отсутствуют ложные срабатывания, а измеренные напряжения помех и напряженность поля радиопомех не превышают установленных значений, то РТС считают выдержавшим испытания.

(Измененная редакция, Изм. N 1).

8.2.3 Проверка прочности гидроприводов (см. 6.7.6) производится давлением, равным 1,5. Продолжительность выдержки - не менее 2 мин. Появление следов влаги в виде капель на наружных поверхностях не допускается.

8.2.4 Определение объемов заправочных емкостей РТС (см. 6.1.1.18) осуществляется мерными емкостями, значения объемов должны соответствовать указанным в ТД. Проверка герметичности емкостей производится контрольным манометром при заглушенных вливных горловинах избыточным давлением 0,8 м·кг·с. Продолжительность выдержки - не менее 120 с.

8.2.5 Оснащение РТС защитными средствами (кожухами, концевыми выключателями и т.д.), а также звуковой и световой сигнализацией осуществляется в соответствии с ТД аудиовизуально.

8.2.6 Качество стыковочных соединений трубопроводов и кабельных линий (см. 6.1.1.19) оценивается степенью затяжки соответствующих штуцеров и разъемов.

8.2.7 Электрическая прочность изоляции (см. 6.7.13) проверяется в соответствии с ГОСТ Р 52931. Для испытания используют генератор, обеспечивающий синусоидальное напряжение частотой от 40 до 60 Гц с перестраиваемой амплитудой от 0 до 1500 В.

Заземление корпуса пульта управления РТС (при его наличии) должно быть убрано. Если корпус выполнен из неэлектропроводящего материала, то пульт управления РТС закрепляют при помощи собственных элементов крепления на металлической пластине.

Испытательное напряжение прикладывают:

1. а) между корпусом пульта управления РТС (или металлической пластиной) и соединенными вместе цепями электропитания и управления;

2. б) между соединенными вместе цепями электропитания и соединенными вместе цепями управления (если данные цепи гальванически не связаны).

Порядок испытаний:

1. а) для пульта управления РТС с номинальным напряжением в цепях электропитания и управления меньше 60 В напряжение генератора увеличивают от 0 до 500 В со скоростью (300±20) В·с и устанавливают на время (60±5) с;

2. б) для пульта управления РТС с номинальным напряжением в цепях электропитания и управления больше 60 В напряжение генератора увеличивают от 0 до 1500 В со скоростью (300±20) В·с и устанавливают на время (60±5) с.

В процессе испытания не должно возникать пробоя изоляции.

8.2.8 Измерение сопротивления изоляции (см. 6.7.12) проводят в соответствии с ГОСТ Р 52931. Заземление корпуса пульта управления РТС (при его наличии) должно быть убрано. Если корпус выполнен из неэлектропроводящего материала, то пульт управления РТС закрепляют при помощи собственных элементов крепления на металлической пластине.

Сопротивление изоляции измеряют постоянным напряжением от 100 до 250 В, прикладываемым к цепям в соответствии с 5.4.12, не менее чем через 60 с после приложения напряжения.

Пульт управления РТС считают выдержавшим испытание, если измеренное сопротивление изоляции удовлетворяет требованиям 7.2.7.

8.2.7, 8.2.8 (Измененная редакция, Изм. N 1).

8.2.9 Число каналов связи с внешним оборудованием (см. 6.1.2.10) определяют путем сравнения выходных и входных сигналов (дискретных и/или аналоговых) РТС, представленных в ТД, с их реальным количеством, обозначенным на ДПУ испытываемого изделия.

8.2.10 Проверку работоспособности средств защиты РТС от ошибок оператора, а также отключение привода при предельных значениях диапазона перемещения НО, в частности пожарного ствола РТС (см. 6.10.2), осуществляют в соответствии с ТД на конкретное РТС. В любом случае при нажатии на орган управления, выполняющий функцию "Общий стоп", должно прекращаться любое движение, независимо от режима работы. После нажатия на данный орган управления самопроизвольные движения частей РТС не допускаются. При перемещении НО РТС в крайние положения (при управлении с МПУ и ДПУ) привод должен отключаться. Число проверок по каждому виду испытаний должно быть не менее трех. Отказы в работе не допускаются.

8.2.11 Испытания на соответствие ГОСТ 14254 степени защиты оболочки электроприводов РТС и МПУ (см. 6.7.10) проводят согласно требованиям указанного стандарта в специализированной организации.

8.2.12 Испытания на соответствие ГОСТ 22782.6 взрывозащищенности оболочек электроприводов и МПУ (см. 6.7.11) - согласно требованиям указанного стандарта в специализированной организации.

8.3.1 Количество каналов системы телеуправления РТС (см. 6.1.2.11) определяют путем сравнения данных, представленных в ТД, с реальным числом обозначенных каналов на ДПУ испытываемого изделия.

8.3.2 Возможность одновременного движения собственно манипулятора и НО (см. 6.1.1.22) определяется следующим образом.

8.3.3 Проверка подвижности НО от ПУ (см. 6.1.2.13) осуществляется по каждому каналу в следующем порядке. Манипуляцией НО, например, пожарным стволом, обеспечивают произвольное движение по заданной траектории (при контурном управлении) или задают на пульте управления растр сканирования в количестве 10 строк (при позиционном управлении). Диапазон углов сканирования по горизонтали и вертикали должен быть не менее 30°. Продолжительность работы в режиме сканирования (начальное положение ствола произвольное) - отработка не менее трех циклов.

Критерием работоспособности является выполнение заданной программы при отсутствии заметных искажений заданных траекторий или растра сканирования и их смещения от начального положения.

8.3.4 Проверку возможности управления видеосистемы РТС от ПУ (см. 6.1.2.14) осуществляют поочередно по всем каналам движения элементов видеосистемы заданием параметров сканирования. Затем элемент отводят в любое положение, отличное от начальных координат.

Критерием положительной оценки является визуальное подтверждение приведения элемента в заданное начальное положение и движения элемента из начального положения сканирования в конечное.

8.3.5 Оценку предельной дальности телеуправления НО (манипулятора, инженерного вооружения, приводов оборудования пожаротушения без подачи огнетушащих веществ, средств разведки опасных факторов в рабочей зоне РТС и т.д.) осуществляют с помощью ПУ (см. 6.1.2.1) на предельных дальностях в соответствии с ТД на конкретный вид РТС. Испытания проводят на открытом участке местности, оператор с ПУ отходит от РТС до тех пор, пока не произойдет срыв изображения на экранах монитора, или пока НО перестанет функционировать вследствие потери сигнала управления. Рулеткой РЗ-20 измеряется расстояние от ПУ до РТС на предельной дальности.

Критерием положительной оценки является визуальное подтверждение приведения элементов НО в движение на предельных дальностях в соответствии с требованиями ТД.

8.3.6 Оценку предельной дальности надежной связи видеосистемы осуществляют с помощью ПУ (см. 6.1.2.16) на предельных дальностях в соответствии с ТД для конкретного вида РТС. Испытания проводят в соответствии с 8.3.5.

Критерием положительной оценки является визуальное подтверждение приведения элементов видеосистемы в движение на предельных дальностях в соответствии с требованиями ТД.

8.3.7 Проверку функций управления, реализуемых на РТС с МПУ и ДПУ (см. 6.7.15), осуществляют в соответствии с ТД на данный вид РТС.

Критерием положительной оценки испытания является появление выходных сигналов, соответствующих планируемым действиям.

8.3.8 Последовательность управления элементами РТС (ручное управление, управление с МПУ и ДПУ) (см. 6.7.17) проверяют в соответствии с требованиями ТД. Количество испытаний для каждой степени подвижности элемента - не менее четырех (по два в каждом из противоположных направлений движения). За результат испытаний принимают среднее арифметическое типовых измерений.

8.3.9 Проверку работоспособности сигнализации о режимах работы элементов РТС, в том числе НО (см. 6.7.16), проводят путем визуальных наблюдений срабатывания элемента сигнализации при включении соответствующих органов.

8.3.10 Определение диапазона перемещений НО, в том числе пожарного ствола (см. 6.1.2.17), проводят без подачи рабочего вещества. В частности, диапазон перемещения пожарного ствола в горизонтальной плоскости замеряют между крайними его положениями, в вертикальной плоскости - из горизонтального положения вверх и вниз. Перемещение пожарного ствола в крайние положения осуществляют вручную со всех входящих в комплектацию пультов управления РТС. Количество проверок в каждом режиме - не менее двух. За окончательный результат испытаний принимают наименьшее полученное значение.

8.3.11 Определение максимального диапазона углов сканирования НО, в частности пожарным стволом РТС (см. 6.1.2.18), осуществляют последовательно в горизонтальной и вертикальной плоскостях. Начальное положение ствола: по горизонтали (30 ±5)° слева относительно среднего положения, по вертикали (30±5)°. Количество испытаний по прямому и обратному ходу в каждой плоскости должно быть не менее трех. За максимальное значение диапазона сканирования принимают минимальное значение из результатов всех серий испытаний в соответствующей плоскости.

8.3.12 Продолжительность работы навесного оборудования РТС (см. 6.1.2.5) измеряют вручную, управляя непосредственно элементами НО.

Критерием положительной оценки испытания является визуальное подтверждение движения элементов НО согласно управляющим командам и соответствие обозначения органов управления на пульте их функциональному назначению в течение времени, заданного в ТД на конкретный вид РТС.

8.3.13 Длительность пауз при реверсе элементов НО (см. 6.1.2.15) определяют по каждому каналу управления последовательно в горизонтальной и вертикальной плоскостях и затем регистрируют в каждой плоскости с момента окончания движения до момента начала движения в противоположном направлении.

8.3.14 Время перемещения НО, в частности корпуса лафетного ствола в вертикальном и горизонтальном направлениях из исходного положения в рабочую точку (6.1.2.19), определяется как промежуток времени с момента начала движения до момента достижения рабочей точки.

8.4.1 Диапазон углов сканирования НО, в частности пожарным стволом РТС (см. 6.1.2.18), проверяют при подаче воды или водопенного раствора под давлением 1 МПа (10 кг/см) или под давлением, соответствующим используемому огнетушащему веществу в соответствии с ТД. Осуществляют программирование сканирования последовательно на минимальный диапазон в горизонтальной и вертикальной плоскостях, затем на максимальный диапазон в горизонтальной и вертикальной плоскостях. Начальное положение ствола: по горизонтали - от среднего положения ±5°, по вертикали (0±5)°. За минимальное значение диапазона углов сканирования принимают максимальное значение по каждой плоскости сканирования. За максимальное значение диапазона углов сканирования принимают минимальное значение по каждой плоскости.

8.4.2 Угловую скорость сканирования (см. 6.1.2.20) НО (телекамеры, приборы поиска, инженерного вооружения и др.), в частности пожарным стволом РТС, вычисляют как отношение угла сканирования при максимальном рабочем давлении соответственно в горизонтальной и вертикальной плоскостях к продолжительности перемещения , пожарного ствола на этом участке по формулам:

,                                                                (1)

,                                                              (2)

где , - угловые скорости сканирования соответственно в горизонтальной и вертикальной плоскостях;

, - начальный и конечный угол сканирования по горизонтали;

, - начальный и конечный угол сканирования по вертикали.

Координаты начального положения пожарного ствола:

- по горизонтали: минус 180°; минус 135°; минус 90°; минус 45°; минус 30°; 0; 30°; 45°; 90°; 135°; 180°;

- по вертикали вверх с самого нижнего положения: минус 30°; 0; 30°; 60°.

Скорость определяется в диапазоне (30±5)°:

- по азимуту при движении влево и вправо (кроме крайних значений: при минус 180° - движение только вправо, при 180° - движение только влево);

- по вертикали - движение вверх.

Количество испытаний для каждой степени подвижности - не менее четырех (по два в каждом из противоположных направлений движения пожарного ствола).

За результат испытаний в горизонтальной плоскости принимают среднее арифметическое всех измерений.

За результат испытаний в вертикальной плоскости принимают среднее арифметическое наименьших скоростей движения в указанном диапазоне измерений.

8.4.3 Испытания РТС на продолжительность непрерывной работы (см. 6.1.2.5) проводят под имитационной нагрузкой. Время испытаний должно составлять не менее 6 ч, из них не менее 2 ч - работа при максимальном рабочем напряжении. Температуру приводов измеряют термопреобразователями ХК или ХА с выводом значений на прибор типа А-565 (класс точности 0,1) или другими приборами аналогичного назначения и класса точности. Результаты испытаний считают положительными, если значение токов в электроприводах, давление рабочего тела в гидро- и пневмоприводах и температура корпусов приводов (электродвигателей) в течение всего времени испытаний соответствуют паспортным данным на эти виды.

8.4.4 Продолжительность непрерывной работы РТС (см. 6.1.2.25) определяется под имитационной нагрузкой. Управление РТС осуществляют с пультов управления. Длительность непрерывной работы РТС определяется путем хронометража его функционирования при выполнении движения вперед-назад на 50-м отрезке динамометрической трассы. Результаты испытаний считают положительными, если средняя длительность непрерывного функционирования образца составит не менее 4 ч.

8.4.5 Работоспособность в диапазоне рабочих напряжений питания РТС (см. 6.1.2.21) проверяют последовательно при крайних значениях. Продолжительность испытаний при значении минимального напряжения - не менее 5 мин. Продолжительность испытаний при значении максимального напряжения - не менее 2 ч. Критериями положительной оценки испытания являются выполнение заданной программы сканирования и отсутствие перегрева приводов.

8.4.6 Потребляемую мощность (см. 6.1.2.22) определяют на клеммах источника питания ваттметром (или амперметром и вольтметром) при максимальном напряжении питания в режиме сканирования пожарного ствола РТС при подаче огнетушащего вещества под максимальным рабочим давлением на одном из программируемых каналов при максимальной скорости сканирования.

8.4.7 Максимальная скорость движения РТС по прямой линии (см. 6.1.2.24) замеряется на горизонтальном участке длиной не менее 100 м с твердым покрытием. Количество измерений времени прохождения мерного участка - не менее трех. Разброс значений скоростей при каждом измерении не должен отличаться более чем на 10%. В качестве окончательного результата принимается среднее значение.

8.4.8 Возможность преодоления препятствий РТС (см. 6.1.2.25) определяют по следующим параметрам:

- преодолеваемым высотам пороговых препятствий в соответствии с ТД на образец РТС;

- преодолеваемым подъемам с максимальным углом наклона в соответствии с ТД;

- преодолеваемым глубинам брода в соответствии с ТД;

- возможности поворота и разворота в соответствии с ТД.

Способность преодоления образцом заданного порогового препятствия проверяется путем проезда через препятствие, установленное на испытательном участке, который должен быть не менее 50 м, шириной не менее 5 м, прямолинейным, горизонтальным, с уклоном не более 0,5°, с гладким покрытием.

Порядок испытаний по преодолению препятствий:

1. 1) установка образца перед препятствием;

2. 2) преодоление препятствия;

3. 3) возвращение образца в исходное положение перед препятствием.

Повторить вышеуказанные требования не менее трех раз.

Порядок испытаний по преодолению подъема:

1. 1) установка образца перед подъемом;

2. 2) преодоление подъема;

3. 3) преодоление спуска;

4. 4) возвращение образца в исходное положение перед подъемом.

Повторить вышеуказанные требования не менее трех раз.

Определение глубины преодолеваемого брода производится на горизонтальном участке поверхности с твердым покрытием со слоем воды требуемой величины. Длина мерного участка должна быть не менее двух длин испытуемой машины.

Возможность поворота и разворота на месте определяется на горизонтальном участке поверхности с твердым покрытием. Длина мерного участка должна быть не менее двух длин испытуемой машины.

Образец считается выдержавшим испытание в случае уверенного преодоления препятствий, подъемов и разворотов.

8.4.9 Проверка грузоподъемности гидравлического схвата (см. 6.1.2.26) осуществляется методом подъема груза в соответствии с требованиями ТД во всей зоне его обслуживания. При испытаниях должны быть выполнены следующие условия (контролируются визуально):

- осуществление захватывания груза;

- подъем груза и вращение манипулятора в горизонтальной плоскости;

- отсутствие выпадения груза;

- отсутствие поломок и неисправностей исполнительных устройств;

- продольная и поперечная устойчивость робота.

Число циклов "захватывание - перемещение груза - опускание" - не менее десяти.

8.4.10 Возможность перемещения РТС на транспортных устройствах по дорогам общего назначения (см. 6.1.2.27) определяется в соответствии с ТД на конкретный образец (возможность загрузки - самоходом, подъемным оборудованием и т.д., надежное закрепление и транспортировка на дальность).

8.4.11 Защита исполнительных механизмов и узлов от перегрузок (см. 6.1.2.28) проверяется по срабатыванию защитных устройств приводов НО и механизмов наведения телекамер при упоре их элементов в неподвижное препятствие. Число проверок при испытаниях - не менее трех.

8.4.12 Определение расходных характеристик НО, в частности лафетного ствола РТС в стационарном положении и при движении (см. 6.1.2.29), осуществляется путем замера расхода воды в диапазоне давлений от 4 до 10 атм. Давление измеряют контрольным манометром, устанавливаемым непосредственно на стволе, расход воды определяют по времени заполнения (опорожнения) мерной емкости. При движении образца РТС на средних оборотах двигателя определяют возможность подачи воды с расходом не менее 10 м·с. Измерение давления - косвенное (по показаниям манометра, соответствующим требуемому расходу).

8.4.13 Требуемый уровень жесткости и устойчивости системы РТС (см. 6.1.2.23) проверяется при одновременной работе возможно большего количества НО на максимальных режимах. Положительным результатом испытаний является сохранение работоспособности образца после одного цикла испытаний.